正航儀器講述工業(yè)機(jī)器人指令位姿的確定
 
位姿及軌跡準(zhǔn)確度的計(jì)算均涉及指令位姿數(shù)據(jù)。指令位姿是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)編程時(shí)由指令確定的機(jī)器人位置和姿態(tài)。為了計(jì)算準(zhǔn)確度指標(biāo)，指令位姿與儀器測(cè)量的實(shí)到位姿必須以同一坐標(biāo)系表示。由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)編程方法的不同，指令位姿的確定方法也不同。
 
一、 示教編程的指令位姿
無(wú)論是手把手示教還是用示教盒示教編程，編程時(shí)一旦將機(jī)器人引導(dǎo)到示教點(diǎn)(P1 ~P5 及大圓和小圓軌跡的幾個(gè)特定點(diǎn)).即可用測(cè)量?jī)x器測(cè)出其位姿，這就是指令位姿。顯然，指令位姿與以后測(cè)出的實(shí)到位姿的坐標(biāo)系相同，在計(jì)算準(zhǔn)確度指標(biāo)時(shí)無(wú)需換算。由直線軌跡端點(diǎn)及大圓和小圓軌跡的幾個(gè)特定點(diǎn)確定的理想直線和圓弧(大圓和小圓軌跡可以用超過(guò)半圓的圓弧代替)即為指令軌跡。用這樣的指令位姿和指令軌跡算出的j準(zhǔn)確度實(shí)際上只反映了機(jī)器人再現(xiàn)的準(zhǔn)確性。
二、手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入或離線編程的指令位姿
  手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入或離線編程時(shí)， P1 ~P5 及大圓和小圓軌跡的幾個(gè)特定點(diǎn)的指令位姿一般是用基座坐標(biāo)系表示的。而測(cè)量?jī)x器測(cè)得的實(shí)到位姿一般是用儀器確定的測(cè)量坐標(biāo)系表示的。因而，在計(jì)算準(zhǔn)確度指標(biāo)時(shí)不能直接將指令位姿與實(shí)到位姿相比較。
   這種編程方式的準(zhǔn)確度指標(biāo)是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型準(zhǔn)確性的重要反映。在編程確定指令位姿后，不能使機(jī)器人到達(dá)某一位姿點(diǎn)再用儀器測(cè)量其位姿作為指令位姿(雖然，此位姿與以后測(cè)出的實(shí)到位姿的坐標(biāo)系相同）。正確的方法是求得基座坐標(biāo)系與測(cè)量坐標(biāo)系的變換關(guān)系，稱為坐標(biāo)準(zhǔn)直。不過(guò)，現(xiàn)有儀器很多不具有坐標(biāo)準(zhǔn)直的功能，有的儀轆雖有此功能，但準(zhǔn)直的準(zhǔn)確度難以保證。因此，建議對(duì)此類機(jī)器人只做位姿重復(fù)性、軌跡重復(fù)性、距離準(zhǔn)確度、距離重復(fù)性等指標(biāo)的測(cè)量。因?yàn)?，重?fù)性指標(biāo)只涉及實(shí)到位姿，與表示位姿的坐標(biāo)系元關(guān)，而距離準(zhǔn)確度雖涉及指令距離和實(shí)到距離，但由于不同坐標(biāo)系中的距離不變性，計(jì)算指令距離時(shí)可用基摩坐標(biāo)表示的指令位姿，計(jì)算實(shí)到距離時(shí)可用測(cè)量坐標(biāo)系表示的實(shí)到位姿。