環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備系統(tǒng)的辨識(shí)器是改進(jìn)了的Elman 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，它用來動(dòng)態(tài)的辨識(shí)被控對(duì)象的正向模型，為控制器提供誤差及其梯度信息。由于Elman 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)屬于局部反饋網(wǎng)絡(luò)，其本質(zhì)是動(dòng)態(tài)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，所以可以隨被控對(duì)象模型的變化而變化，最終收斂到穩(wěn)定點(diǎn)，而不是被控對(duì)象模型靜態(tài)關(guān)系的描述。
通過對(duì)被控對(duì)象動(dòng)態(tài)辨識(shí)，我們可以根據(jù)辨識(shí)的結(jié)果構(gòu)造一步預(yù)測(cè)控制器，使得系統(tǒng)得到更好的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。系統(tǒng)的控制器是一個(gè)增強(qiáng)型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。因此，系統(tǒng)的本質(zhì)仍然是模糊控制。不過，運(yùn)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來表達(dá)模糊推理從而構(gòu)成的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有單純模糊控制不可比擬的優(yōu)勢(shì)。因?yàn)椋：窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)所表達(dá)的模糊推理蘊(yùn)涵在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值中，網(wǎng)絡(luò)通過自學(xué)習(xí)不斷調(diào)整權(quán)值的同時(shí)也就達(dá)到了優(yōu)化模糊規(guī)則和專家控制經(jīng)的目的，最終得到全局收斂控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)全局較優(yōu)控制。從系統(tǒng)辨識(shí)角度上看，由于有了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)未知結(jié)構(gòu)的非線性系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，放松了以往傳統(tǒng)辨識(shí)方法中要求系統(tǒng)線性、定常、結(jié)構(gòu)已知的限制條件。

從控制角度上看，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線實(shí)時(shí)辨識(shí)與另一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器共同作用的方式，構(gòu)成一種間接神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)這種結(jié)構(gòu)相當(dāng)于一種內(nèi)?？刂啤睦碚撋险f，如果存在一個(gè)收斂的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)權(quán)值ＷI 和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器權(quán)值WC，能夠保證系統(tǒng)均方差收斂或L2 收斂，那么當(dāng)辨識(shí)網(wǎng)絡(luò)收斂到ＷI，控制器網(wǎng)絡(luò)收斂到WC 時(shí)，系統(tǒng)控制收斂。
但在實(shí)際工程中，這僅僅是控制系統(tǒng)收斂的一個(gè)充分條件而非必要條件。實(shí)際情況是，當(dāng)系統(tǒng)控制收斂時(shí)，辨識(shí)網(wǎng)絡(luò)和控制網(wǎng)絡(luò)權(quán)值收斂，但并非惟一。因?yàn)槭諗拷Y(jié)果與網(wǎng)絡(luò)初始權(quán)值的選擇，控制信號(hào)的形式息息相關(guān)。這一點(diǎn)與傳統(tǒng)辨識(shí)意義上的參數(shù)惟一收斂不同。我們知道，控制的目的是保證系統(tǒng)輸出收斂，而非辨識(shí)網(wǎng)絡(luò)和控制網(wǎng)絡(luò)權(quán)值收斂。只是后者能夠保證控制系統(tǒng)收斂到一個(gè)較好的程度，且可能具有較強(qiáng)的泛化能力。
此外，實(shí)際控制系統(tǒng)輸出收斂的要求也好似因控制對(duì)象而異，只要滿足一定條件即可，一味追求零誤差既不現(xiàn)實(shí)也沒有必要。在工程上，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線辨識(shí)由于受到采樣時(shí)間的限制，辨識(shí)網(wǎng)絡(luò)很難在一個(gè)采樣周期內(nèi)產(chǎn)生收斂。通常解決辦法是選擇合適的網(wǎng)絡(luò)和學(xué)習(xí)算法，保證系統(tǒng)辨識(shí)沿時(shí)間軸收斂，即在每個(gè)采樣周期內(nèi)，給定循環(huán)訓(xùn)練次數(shù)，使網(wǎng)絡(luò)逐步向收斂狀態(tài)逼近。雖然此時(shí)根據(jù)可能還未收斂的辨識(shí)網(wǎng)絡(luò)求得的控制量不能保證系統(tǒng)“立即”達(dá)到期望軌跡，但理論上只要辨識(shí)最終收斂，控制也會(huì)最終收斂。http://www.dgzhenghang.cn